Apesar do presépio, como nós conhecemos hoje, ter sua origem em São Francisco de Assis, a representação pictórica da natividade já existia desde os primeiros anos do cristianismo. Há desenhos em catacumbas e esculturas em túmulos que remontam ao século IV. Além de Jesus, há duas figuras que aparecem em praticamente todas as representações. Errou quem disse José e Maria, pois há muitas que eles não aparecem. O que existe sempre, junto ao menino Jesus, é um burro e um boi.

Há uma razão teológica para tal e sua raiz está numa profecia de Isaías:

Conhece o boi o seu patrão, e o burro, o estábulo do seu dono.

É preciso entender esta profecia simbolicamente. O povo de Israel é o boi, que conhece o seu dono, Jeová, mas que tem dificuldades em segui-lo. O burro são os gentios, que carregam, como carga, os erros da idolatria. Jesus veio para salvar ambos: judeus e gentios. A representação da natividade reforça este entendimento.

Da mesma forma, os reis magos também representam os gentios e os pastores, Israel. A partir de um determinado período, os magos e os pastores passaram a fazer o mesmo papel na representação, mas na origem era o boi e o burro que significavam a adoração ao novo rei.